I mea e hiki ai i ka lima robotic ke neʻe maʻalahi a hoʻopaʻa pololei i nā mea, aia ke kī i ka hoʻomalu pono ʻana i kēlā me kēia ami. ʻO kēia kahi kahi e hoʻokani ai nā motor servo i kā lākou kuleana. Ma ke ʻano he mea hoʻokele koʻikoʻi o ka lima robotic, hoʻololi ke kaʻa servo i nā hōʻailona uila i ka neʻe angular pololei, a laila e loaʻa ai ke kūlana a me ka mana o ka lima robotic.
ʻO ka hoʻomaopopo ʻana i ka mālama ʻana o nā kaʻa servo i nā lima robotic he hana koʻikoʻi i ka honua o ka hoʻolālā robot a me ka hana ʻana.
He aha ke kumu kumu o ka mana kaʻa servo o kahi lima robotic?
Loaʻa i kahi kaʻa servo kahi motika DC liʻiliʻi, kahi hoʻonohonoho hoʻonohonoho, a me kahi potentiometer manaʻo kūlana. Ke hoʻouna ʻoe i kahi hōʻailona hoʻomalu, hoʻohālikelike ke kaapuni mana i kēlā hōʻailona me ke kihi o kēia manawa i hānai ʻia e ka potentiometer.
Inā he ʻokoʻa, hoʻomaka ke kaʻa, me ka hoʻohana ʻana i ke kaʻa e hoʻolōʻihi a hoʻonui i ka torque, e hoʻohuli i ke kumu hoʻopuka a hiki i ke kūlana i koho ʻia a kū. Mālama kēia ʻōnaehana hoʻopaʻa ʻia i ka pololei o ka mana kihi.
No nā lima robotic,ua lako ʻia kēlā me kēia hui me kahi servo. Ma ka hoʻonohonoho ʻana i nā kihi rotation o nā mīkini servo lehulehu, hiki i ka hopena hope o ka lima robotic ke hahai i kahi alahele i koho mua ʻia i ka lewa.
No ka laʻana, no ka lawe ʻana i kahi kīʻaha i kau ʻia ma luna o ka papaʻaina i ʻekolu degere o ke kūʻokoʻa o ka lima robotic, pono e hana pū nā ʻenekini servo o ka poʻohiwi, kuʻe lima, a me nā hui pulima e helu a hoʻokō i ke ʻano o nā hoʻololi koki mau.
No ke aha i kūpono ai nā mīkini servo no ka hoʻomalu lima robotic?
He waiwai nui ko Servo: hoʻohui kiʻekiʻe. Hoʻokomo lākou i ka kaʻa, ka hoʻohaʻahaʻa ʻana, a me ka circuit circuit i loko o kahi hale paʻa, e hāʻawi ana i nā mea hoʻomohala i kahi hopena "plug and play".
Nā mea hana lima roboticʻaʻole pono e kūʻai i nā kaʻa a me nā mea hoʻokele kaʻawale, ʻaʻole pono lākou e hana paʻakikī PID hoʻokani pila. Hoʻohaʻahaʻa loa kēia i ka pale komo no nā lima robotic a hoʻopōkole i ka pōʻai hoʻomohala.
He mea koʻikoʻi ka pahu pahu i hāʻawi ʻia e ka mīkini servo no ka lima robotic. I ka manawa e hiki ai ka lima robotic i ke kūlana i manaʻo ʻia, ʻoiai inā e hoʻopilikia ʻia e nā mana o waho, e hoʻomau ka mīkini servo e hāʻawi i ka mana no ka mālama ʻana i ke kihi a no laila e hōʻike ai i kahi pae o ka "ikaika paʻa".
ʻO kēia hiʻohiʻona e hiki ai i ka lima robotic ke hoʻopaʻa i nā mea i kahi kūlana paʻa a ʻaʻole hiki ke haʻalele maʻalahi mai ke kūlana i hoʻonohonoho mua ʻia ke loaʻa iā ia kahi hoʻokūkū liʻiliʻi.
Pehea e koho ai i ke kumu hoʻohālike Servo kūpono no ka lima Robotic
Ke koho ʻana i kahi kaʻa servo, ʻo ka torque a me ka wikiwiki nā ʻāpana koʻikoʻi ʻelua. Hoʻoholo ʻo Torque i ka "ikaika" o ke kaʻa servo, hiki iā ia ke lanakila i ka torque i hana ʻia e ke kaumaha o nā loulou o ka lima robotic a me ka ukana. ʻO ke ʻano hoʻohālikelike maʻalahi, ʻo ka torque i koi ʻia no ka hui ʻana ma kahi o 1.5 mau manawa o ka torque i hana ʻia e nā loulou a me ka ukana.
Hoʻopili ka wikiwiki i ka maʻalahi o ka neʻe ʻana o ka lima robotic; ʻo ka haʻahaʻa o ka waiwai, e like me 0.1 sec/60 °, ʻoi aku ka wikiwiki o ka neʻe.
No nā papahana lima robotic hoʻonaʻauao a papapihi paha, ka mea maʻamauDS-R003B ServoʻO ke kumu hoʻohālike kaʻa kaʻa he wahi hoʻomaka maikaʻi me ka maikaʻi o ke kumu kūʻai.
He aha ke ʻano kikoʻī o ka hōʻailona hoʻokele servo motor?
Hoʻohana nui nā Servo i nā hōʻailona PWM (Pulse Width Modulation) no ka hoʻomalu. ʻAʻole i hoʻoholo ʻia ka pulse control e ka pae voltage, akā ma kona lōʻihi. ʻO ka manawa maʻamau o ka pulse he 20 milliseconds.
I loko o kēia manawa, ʻokoʻa ka lōʻihi o ka hōʻailona pae kiʻekiʻe ma waena o 0.5 a me 2.5 milliseconds. Hoʻopili pololei kēia laula pulse i ka neʻe ʻana o ka angular shaft mai 0 ° a 180 °.
ʻO kahi kikoʻī, ʻo ka laulā pulse 0.5ms e pili ana i ke kūlana 0°, 1.5ms i ke kūlana kū ʻole 90°, a me 2.5ms i ke kūlana 180°. Pono ʻoe e hoʻohana i nā awa I/O o ka microcontroller no ka hana ʻana i kēia ʻano nalu pulse me kahi laulā kikoʻī.
Pehea e hoʻolālā ai i ka neʻe ʻana o ka lima robotic?
ʻO ka hiʻohiʻona koʻikoʻi o ka hoʻohana ʻana i ka polokalamu e hoʻomalu i ka nui o ka lima robotic kūʻokoʻa aia i nā helu kinematic. Pono ʻoe e hoʻokumu i kahi pilina palapala mai ka "space joint" a i ka "space Cartesian."
I ka lawe ʻana i ka neʻe laina o ka hopena hope o ka lima robotic ma ke ʻano he laʻana, pono ʻoe e helu i kēia ala pololei ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, e hoʻololi iā ia i ke kaʻina o nā kihi e loli ana i ka manawa no kēlā me kēia servo hui.
I ka papahana maoli, ʻo ʻoe ka muae hoʻolālā i ke ala i makemake ʻia o ka hopena hopena o ka lima robotic. A laila, me ka hoʻohana ʻana i nā kinematics inverse, e helu ʻoe i ka kihi i hoʻopaʻa ʻia e hoʻohuli ʻia kēlā me kēia servo i ka manawa maoli.
Hoʻouna ka papa mana i nā hōʻailona PWM e pili ana i kēlā me kēia servo i ka manawa like, me ka hōʻoia ʻana e hōʻea lākou i ko lākou mau kūlana i koho ʻia i ka manawa like a i ʻole ke kaʻina. Loaʻa kēia i ka neʻe ʻana o ka hui pū ʻana me ka maʻalahi.
Nā pilikia maʻamau i ke kūkulu ʻana i kahi lima robotic i kau ʻia ma Servo
No ka poʻe hoʻomaka, ʻo ka pilikia maʻamau ʻo ia ka hiki ʻana o nā hui lima robotic e haʻalulu a hiki ʻole paha i ko lākou kūlana. Ma muli o ka lawa ʻole o ka mana. Ke hana nei nā servos he nui i ka manawa like, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ke kaha kiʻi o kēia manawa, ʻaʻole hiki ke hālāwai i kahi awa USB kamepiula a i ʻole kahi pahu pākaukau maʻalahi, e alakaʻi ana i ka hāʻule ʻana o ka uila.
ʻO ka hopena, ʻo ia ka hoʻohana ʻana i kahi mana kaʻawale, hoʻoponopono ʻia me ka mana lawa, a e hoʻohui i kahi capacitor mana nui e like me ka laina mana o kēlā me kēia servo e pale i ka koi o kēia manawa.
ʻAʻole lawa ka rigidity mechanical e alakaʻi i ka hui paʻa loa kekahi pilikia maʻamau. E hoʻopau ʻia ka torque servo, ʻoiai ʻo ka hui paʻa loa e hoʻonui i ke kūpaʻa frictional. Hiki i kēia mau kūlana ʻelua ke alakaʻi i ka hoʻonohonoho servo pololei ʻole a me ka wela loa.
E hōʻoia i kāu mau ʻāpana lima robotic i mīkini pololei ʻia, pili paʻa, a ʻo kaHoʻokomo pono ʻia nā papa hoʻokele servo me ka ʻole o ka paheʻe. ʻO ka hoʻohui ʻana i nā lohi kūpono i ke code hiki ke pale i ka servo vibration ma muli o ka overshoot.
Ka manawa hoʻouna: ʻOkakopa-31-2025